ஆசனம் என்ற சொல்லுக்கு 'இருக்கை' என்பது பொருள். உடலை ஒரு நிலையில் குறிப்பிட்ட அளவு நேரம் இருக்கச் செய்யும் உடற்பயிற்சியையும் அவை சார்ந்த நிலைகளையும் குறிக்கும் சொல்லே யோகாசனம். தமிழில் இதை ஓக இருக்கை என்றழைக்கலாம். யோகாசனம்= யோகா+ஆசனம், அதாவது மனதை அலைபாய விடாமல் ஒருநிலைப்படுத்தி செய்யப்படும் உடற்பயிற்சி என்று பொருள்.